Masa üzerinde herhangi bir konuma bıraktığınız pinpon topunu önce tarama işlemi ile tespit eden ardından onu yakalayarak kutuya atan rc servolarla hareket sağlayan mini bir robot kol ... Sanırım herhangi bitirme projesi için fazlasıyla yeterli olsa gerek, Hele ki içerisinde İmage Progessing (görüntü işleme) tekniği kullanılmışsa birçok akademisyenin ilgisini cezbedeceği bir mutlak!
2010 yılında bitirme projesi olarak belirlediğim bu robot tahmin ettiğiniz üzere son derece keyif verici bir çalışma olmuştu benim için.O nedenle elektronik yada mekatronik mühendisliğinden mezun olacak arkadaşların bitirme projelerine ilham olması için projeyi yüzeysel olarak paylaşmak istedim ayrıca bu kaynağın hobicilerinde işine yarayacağına inanıyorum.
Proje içeriğinde öncelikle hangi platform üzerinde bu projeyi gerçekleştirmek istediğiniz önemlidir. PC tabanlı olarak mı yoksa Embedded(Gömülü) işlemcilerdemi bu işi yapacağınızı belirledikten sonra hangi programlama dilini kullanacağınızı seçmelisiniz.
Benim belirlediğim platform Windows işletim sistemi ve pek sevgili Pascal yazılım dilimizle Delphi 7 idesi olmuştu.
Projenin genel konu başlıklarını şu şekilde ele alabiliriz.
- RC Servo motor kontrolü
- Delphi tabanlı kartezyen kontrol arayüzü
- Delphi tabanlı görüntü işleme (image processing) tekniği
RC servo seçiminiz yapacağınız robotun boyutuna ve kullanacağınız materyallere göre değişebilir . Fakat tork olarak ne kadar yüksek bir motor tercih ederseniz çalışmanız için o kadar iyidir.
Rc motor çalışma prensiplerini bu yazıdan bulabilirsiniz yada sayfanın sonundaki Tez linkinden tercih edilmiş olan motorumuzu görebilirsiniz.
Robotu Delphi ile yazacağınız yazılım üzerinden kontol etmek için hazırladığınız mikrokontrolcünün serial haberleşme portunu kullanacağız. (Delphi Serial Port kullanımını daha önceki yazı dizimden öğrenebilirsiniz.)
Karta gönderdiğiniz data için kendinize uygun bir protokol oluşturmalısınız.
Örneğin benim projemde kullandığım 5 akslı bir robot için herbir aksın bilgisini hexadecimal olarak tanımlayıp başlangıç ve bitiş kodları arasındaki datayı işlemcide çözümlüyoruz.
Projede kullandığımız ; Delphi de görüntü işleme metodu ve Topu yakalama algoritmasını bir sonraki yazımda sizlerle paylaşacağım.
RC servo seçiminiz yapacağınız robotun boyutuna ve kullanacağınız materyallere göre değişebilir . Fakat tork olarak ne kadar yüksek bir motor tercih ederseniz çalışmanız için o kadar iyidir.Rc motor çalışma prensiplerini bu yazıdan bulabilirsiniz yada sayfanın sonundaki Tez linkinden tercih edilmiş olan motorumuzu görebilirsiniz.
Karta gönderdiğiniz data için kendinize uygun bir protokol oluşturmalısınız.
Örneğin benim projemde kullandığım 5 akslı bir robot için herbir aksın bilgisini hexadecimal olarak tanımlayıp başlangıç ve bitiş kodları arasındaki datayı işlemcide çözümlüyoruz.
Projede kullandığımız ; Delphi de görüntü işleme metodu ve Topu yakalama algoritmasını bir sonraki yazımda sizlerle paylaşacağım.
ingilizce tez dökümanı
